MakeX2019 ミッション３・４は、全体のミッションを考えた機構パーツの組み合わせがカギとなる。

MakeX2019のオートマティックステージにおける個別ミッション（青・赤チームそれぞれが単独で取り組むミッション）は全部で6個（M１～M６）あります。このページでは、M３：ミッション３の「Aging Power Plant：老朽化した発電所の解体」、M4：ミッション４の「Chimney Dismantling：煙突解体」の規定を解説します。
　ミッション３・ミッション４は、共に、アリーナ上に設置された障害物を処理するミッションです。ミッションの規定自体は非常に単純なものですが、実際にシングルマッチを行う上では、注意すべき落とし穴が存在します。

MakeX2019 ミッション３と４の設置エリア

ミッション３、ミッション４のエリアは、アリーナ上の上端部分です。上記の図を見てもわかるように、ライントレースして、各障害物に、突入していく事を想定した白線の形状になっていますが、スタートエリアから直線的に突進していく方法でも、対応できるといえばできます。

ミッション３「発電所解体」

ミッション３の要件

ロボットは発電所の解体を成功させるために3台の発電機を図２の初期状態から、図3の状態に青いメタルバーを動かす必要があります。移動のさせ方は、mBotに機構メタルパーツを取り付けて、そのパーツを、「発電所」に当てて移動させるのが現実的です。

図２_ミッション3_発電所初期状態

図3_ミッション３_発電所解体状態

ミッション３の得点条件　

このミッションでは、1つのメタルバーをクリアする毎に個別ミッションポイントが20ポイント与えられます。クリアの為の条件は以下の通りです。

1.発電機（青のメタルバー）の底が、白いメタルバーに触れていれば、1本につきそれはそれぞれ20ポイント、３本全て触れれば、60ポイントが得られます。

MakeX2019_M3解体状態図

2.スイッチが上図の状態になった時点で、ポイント加算。

3.ロボット以外のものが接触したことによって、上図の解体状態になった場合は、加算されません。（アリーナ周囲にある枠は除く）

ミッション４「煙突解体」

ミッション４の要件

ロボットは煙突解体を成功させるために図１の初期状態から、図２、または、図3の状態に煙突を倒す必要があります。基本はロボットを突撃させることで対応可能です。

図1_MakeX2019_ミッション４_初期状態

ミッション４の得点条件　

１、↑の図２・図３のように、.煙突のトップ部分がアリーナ・枠のいずれかの部分に触れている限り、ミッションは60ポイントを獲得できます。

2.煙突が上記の状態になれば、直ちに得点できます。煙突のの最終状態はスコアに影響しません。

ミッション３・４のクリアの為のワンポイントアドバイス

　このミッションは、MakeX2019の大会用のアドオンパックに付属している、メタルパーツや、Makeblock社製のメタルパーツをmBotに取り付け、それを障害物をぶつけることで、クリアすることが可能です。
　クリアには、mBotを突進させるやり方もあれば、サーボモーターを使って、障害物の場所で、機構パーツを動かすして障害物にぶつける方法があります。
　メタルパーツの取り付けに関しては、マニュアルステージのミッション１０におけるロボットによる障害物の移動にも関わってくるので、そこも踏まえた設計を試行錯誤していく必要があります。ここは、プログラミングというよりかは、機構設計ですね。

　尚、このミッションでは、起こりうる状況として、ロボットを突進させた結果、ロボットが、障害物に引っ掛かって動かなくなり、再スタートを要求する状況があります。
　この場合、審判に再スタートを要求すれば、選手はロボットを取り出すことが出来るのですが、その時に、ロボットが、障害物（発電所、煙突）に触れている状態で、ロボットに触ると、障害物への間接接触とみなされ、それ以後、その障害物は無効になり、例え再スタート後に、ミッションをクリアしたとしてもポイントが加算されません。
　特にミッション３でその状況に陥りやすいので、選手・メンターは十分注意する必要があります。

サーボモーターの活用方法
参考記事：サーボモーターを使ってMakeXの障害物ミッションの攻略