MakeX攻略ーRGBラインフォロワー活用・上級編ー

RGBラインフォロワーセンサーは、RGB１～４、それぞれで、ホワイトラインか？マップの背景色かを検出することが可能です。どのように検出し、どうやってプログラムにセンサーの値を組み込んでいくかを、このページで説明して行きます。

STEP１：背景色とホワイトラインを検出できるように学習させる

RGBラインフォロワーセンサーは、まずは、どの色が床面（マップ面）の背景色で、どの色がライン面（ホワイトライン）なのかを、学習させてあげる必要があります。学習のさせ方の順序は、以下の通りです。

1.補助ランプの色の調整

切り替えキーを長押しして補助ランプの「赤・青・緑」の中から、好きな色を選択します。このLEDの色は、自分の好みでいいです。

2.背景色の学習

RGBセンサーを所定の位置に取り付け、4つのRGBランプを背景に向け、キーをシングルクリックして4つのLEDをゆっくり点滅させます。学習は2〜3秒で終了し、その間LEDは点滅を停止します。

3.トラック（走行ライン）の色を学習する

RGBセンサーを所定の位置に取り付け、トラックに対して4つのRGBライトを正しく点灯させ、キーをダブルクリックして4つのLEDをゆっくり点滅させます。学習は2〜3秒で終了し、その間LEDは点滅を停止します。

尚、この２と３の設定の順番は関係ありません。
より正確に言うと、
シングルクリックしたときに学習させた色は「１」という数値を送信し、
ダブルクリックしたときに学習させた色は「０」という数値を送信されるように、
設定をすると理解しておきましょう。

4.テストと確認

モジュールを所定の位置に保ち、4つのセンサーの位置を調整して、背景と線の色を正しく検出できることを確認します。背景を検出すると、対応するセンサーのLEDが点灯します。そしてラインを検出するとき、対応するLEDは消えます。

 

STEP２：ｍBlock５でセンサーの値を取得できるブロックを確認する

mBlock5で、RGBラインフォロワーセンサーの値を取得できるブロックは3種類あります。

１：RGBラインフォロワーセンサーの４つ数値の組み合わせを条件とするブロック

このブロックは、RGB１～４で検出したホワイトラインか、背景色かを０か１の数字で表し、4つRGBセンサーの検出している状態を条件として設定するブロックです。
※ブロックの日本語としては、「設定する」よりも「プローブの状態が」の方が自然な気がしますが（笑）

RGBラインフォロワーセンサーのRGB１～４の位置と、上記のブロックの4つの数値の関係を見てみましょう。

↑の画像を見て頂くと分かるように、ブロックの4桁の数値は、左からRGB４・RGB３・RGB２・RGB１の状態を表しています。

この時、センサーが検出している床面の色（白線か背景か）と、数値の関係は、以下のようにまとめることが出来ます。

 

１＝LED点灯＝学習時シングルクリックの時の色を検出。今回の場合「背景色」

０＝LED消灯＝学習時ダブルクリックの時の色を検出。今回の場合「白線」

 

上記の画像の場合、白線を検出しているRGB３・RGB２のセンサーのLEDは消灯していて、この場合、RGB３・RGB２は共に「０」の数値をmBlock5に送ります。
　また、RGB１・RGB４は背景色を検出しているので、LEDは点灯しており、「１」という数値を、mBlock５に送信します。

 

従って、mBlock5でプログラム組む時は、制御ブロックパレットにある条件ブロックに組み入れて、「もし、RGBラインフォロワーセンサーの値が「１００１」のならば、５０％のパワーで前進する」というようなプログラムを組むことが可能になります。

 

 

こちらのブロックは、RGB１～４が、バックグラウンドの色を検出したかどうかを条件設定するブロックです。

 

 

こちらの数値が、RGB１～４の検出数値（０か１）を取得するブロックです。センサー数値を意味するブロックなので、演算ブロックなどに組み入れて使う事がかのうです。